时间: 2024-06-14 06:49:10 | 作者: 智能密集仓库
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轻量化四向穿梭车驱动装置，包括行走驱动机构与顶升驱动机构；所述行走驱动机构包括电机、直角双输出减速机、超高扭矩同步带、纵向传动总成和横向传动总成，直角双输出减速机匹配固定连接于电机前端，直角双输出减速机包含两个输出轴，分别为第一输出轴与第二输出轴，第一输出轴与第二输出轴通过超高扭矩同步带分别连接并带动纵向传动总成与横向传动总成；顶升驱动机构包括顶升总成、电机、液压动力单元和液压缸，液压缸固定设置于顶升总成下方，所述液压动力单元与电机固定连接，液压动力单元与液压缸通过外部管路相连。本实用新型专利技术的优点是结构相对比较简单，既大幅度减少装置的重量，又减少了生产所带来的成本以及后期的维修成本，提高了运行效率。
为提高整个自动化立体仓库利用率，快速存取货物单元，同时解决堆垛机及传统穿梭车只能沿一维方向往复运动等问题，四向穿梭车孕育而生。四向穿梭车可以在田字形轨道中沿横向或纵向任意运行，具备自动调节水平功能，可以爬升一定角度斜坡。四向穿梭车是智能机器人，通过预设的程序，可实现仓库中货物的自动存取、搬运、换层、调平、爬坡，输送到任意需求的位置，不受场地及水平度的限制，充分的发挥自动仓储系统的灵活性和便捷性。目前，每个四向穿梭车均配备两台电机控制行路机构，顶升和换向机构也各需要两台电机控制，整个设备中电机数量过多，导致整台设备质量增加，同时提高了整体成本。
本技术要解决的技术问题是提供轻量化四向穿梭车驱动装置，在减少电机数量的前提下完成对四向穿梭车的行走与顶升驱动。为解决上述技术问题，本专利技术采取如下技术方案：轻量化四向穿梭车驱动装置，其特征是，所述驱动装置包含行走驱动机构与顶升驱动机构；所述行走驱动机构包括电机、直角双输出减速机、超高扭矩同步带、纵向传动总成和横向传动总成，所述直角双输出减速机匹配固定连接于电机输出端，所述直角双输出减速机包含两个输出轴，分别为第一输出轴与第二输出轴，所述第一输出轴通过链轮连接超高扭矩同步带带动纵向传动总成，所述第二输出轴通过链轮连接超高扭矩同步带带动横向传动总成；所述顶升驱动机构包括顶升总成、电机、液压动力单元和液压缸，所述液压缸固定设置于顶升总成下方，所述液压动力单元与电机输出端固定连接，所述液压动力单元与液压缸通过外部管路相连。优选的，所述行走驱动机构中的电机为伺服电机。优选的，所述直角双输出减速机第一输出轴与第二输出轴夹角为90°。优选的，所述液压缸有四个，分别设置于顶升总成四角下部。优选的，所述纵向传动总成整体设置于横向传动总成下方。优选的，所述液压缸共有四个，分别设置于顶升总成四角下部。优选的，所述液压缸通过法兰与顶升总成固定连接。优选的，所述横向传动总成与纵向动力总成均设置有与超高扭矩同步带连接的链轮。本技术的有益效果为结构相对比较简单，一个电机负责驱动四向行路机构实现纵向与横向行走的动力输出，另一个则负责驱动顶升机构，既大幅度减少装置的重量，又减少了生产所带来的成本以及后期的维修成本，提高了运行效率。附图说明图1为行走驱动机构整体结构示意图。图2为纵向动力总成结构示意图。图3为横向动力总成结构示意图。图4为顶升驱动机构整体结构示意图。图中：1-伺服电机、2-直角双输出减速机、3-第二输出轴、4-超高扭矩同步带、5-横向传动总成、6-第一输出轴、7-纵向传动总成、8-顶升总成、9-顶升驱动电机、10-液压动力单元、11-液压缸、12-轴承、13-纵向从动轴、14-纵向主动轴、15-纵向主动轮、16-纵向主动轴链轮、17-纵向从动轮、18-横向主动轴、19-横向主动轴链轮、20-带座轴承、21-横向主动轮、22-同步带、23-张紧链轮。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及有点更加清楚明白，以下结合附图对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以揭示本技术，并不用于限定本技术。如图1为本技术中行走驱动机构的整体结构示意图，所述行走驱动机构包括伺服电机1、直角双输出减速机2、超高扭矩同步带4、纵向传动总成7和横向传动总成5，所述直角双输出减速机2匹配固定连接于伺服电机1输出端，伺服电机1输出端提供动力输出给直角双输出减速机2，所述直角双输出减速2包含两个输出轴，分别为第一输出轴6与第二输出轴3，第一输出轴6、第二输出轴3、横向传动总成5与纵向传动总成7均设置有链轮，超高扭矩同步带4通过连接链轮从而将第一输出轴6动力传输给纵向动力总成7，超高扭矩同步带4通过连接链轮从而将第二输出轴3动力传输给横向动力总成5，由于第一输出轴6与第二输出轴3夹角为90°，从而将单伺服电机1的动力通过直角双输出减速机2分别分配给纵向动力总成7与横向动力总成5。图2为纵向动力总成结构示意图，纵向动力总成7最重要的包含纵向主动轴14与纵向从动轴13，纵向主动轴14与纵向从动轴13两端均安装有轴承12，用于减少传动轴转动时的摩擦系数，减少动力损耗，纵向主动轴14上还安装有纵向主动轴链轮16，通过超高扭矩同步带4带动链轮16的转动，纵向主动轴14两端固定安装有两个纵向主动轮15，纵向从动轴13两端固定安装有两个纵向从动轮17，通过纵向主动轴14带动纵向从动轴13的运动，从而完成整体装置的纵向运动。图3为横向向动力总成结构示意图，横向动力总成5最重要的包含横向主动轴18，横向主动轴18上还安装有横向主动轴链轮19，通过与超高扭矩同步带22连接带动横向主动轴18的转动，横向主动轴18两端各设有一带座轴承20，用于固定并且减少横向主动轴18运动时的摩擦系数，所述横向主动轴18两端在带座轴承20内侧还各设有一链轮，分别通过同步带22从而带动横向主动轮21，在同步带22外侧还设有一张紧链轮23，对同步带22起导向和张紧作用，使其始终处于最佳张紧状态。本技术仅通过单伺服电机1进行动力输出，经由直角双输出减速机2双输出轴进行纵向与横向的动力分配，从而驱动穿梭车四向行走。如图4为顶升驱动机构整体结构示意图，所述顶升驱动机构包括顶升总成8、顶升驱动电机9、液压动力单元10和液压缸11，所述液压动力单元10与顶升驱动电机9输出端固定连接，所述液压缸共有相同四个，分别设置于顶升总成8四角下部并通过法兰固定连接，所述液压动力单元10与四个液压缸11通过外部管路相连，电机9带动液压动力单元10对四个液压缸来控制，四个液压缸可一起进行升降，本技术采用顶升取货的方式，利用单电机9即可驱动四台液压缸对顶升总成8进行升降。本技术结构相对比较简单，一个电机负责驱动四向行路机构，另外一个则负责驱动顶升机构，既大幅度减少装置的重量，又减少了生产所带来的成本以及后期的维修成本，提高了运行效率。对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人能理解的其他实施方式。
1.轻量化四向穿梭车驱动装置，其特征是，所述驱动装置包含行走驱动机构与顶升驱动机构；所述行走驱动机构包括电机、直角双输出减速机、超高扭矩同步带、纵向传动总成和横向传动总成，所述直角双输出减速机匹配固定连接于电机输出端，所述直角双输出减速机包含两个输出轴，分别为第一输出轴与第二输出轴，所述第一输出轴通过链轮连接超高扭矩同步带带动纵向传动总成，所述第二输出轴通过链轮连接超高扭矩同步带带动横向传动总成；所述顶升驱动机构包括顶升总成、电机、液压动力单元和液压缸，所述液压缸固定设置于顶升总成下方，所述液压动力单元与电机输出端固定连接，所述液压动力单元与液压缸通过外部管路相连，所述液压缸固定设置于顶升总成下部。
1.轻量化四向穿梭车驱动装置，其特征是，所述驱动装置包含行走驱动机构与顶升驱动机构；所述行走驱动机构包括电机、直角双输出减速机、超高扭矩同步带、纵向传动总成和横向传动总成，所述直角双输出减速机匹配固定连接于电机输出端，所述直角双输出减速机包含两个输出轴，分别为第一输出轴与第二输出轴，所述第一输出轴通过链轮连接超高扭矩同步带带动纵向传动总成，所述第二输出轴通过链轮连接超高扭矩同步带带动横向传动总成；所述顶升驱动机构包括顶升总成、电机、液压动力单元和液压缸，所述液压缸固定设置于顶升总成下方，所述液压动力单元与电机输出端固定连接，所述液压动力单元与液压缸通过外部管路相连，所述液压缸固定设置于顶升总成下部。2.依据权利要求1所述的轻...
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