时间: 2024-06-11 17:36:18 | 作者: 智能密集仓库
本公开一个或多个实施例提供一种四向穿梭车，包括：控制器；与所述控制器电连接的传感器；与所述控制器电连接的换向驱动电机；与所述换向驱动电机机械连接的摆臂；与所述控制器电连接的子车方向行走驱动电机；与所述子车方向行走驱动电机机械连接的子车方向行走驱动组件；与所述控制器电连接的母车方向行走驱动电机；与所述母车方向行走驱动电机机械连接的母车方向行走驱动组件；与所述控制器电连接的举升驱动电机；与所述举升驱动电机机械连接的顶升凸轮；与所述顶升凸轮的外轮廓接触的上盖。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112978179 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 1.4 (22)申请日 2021.02.26 (71)申请人 天津万事达物流装备有限公司 地址 301700 天津市武清区曹子里乡花城 中路东侧 (72)发明人 孙国瑞任永生刘顺福张华锋 许国军 (74)专利代理机构 北京风雅颂专利代理有限公 司 11403 代理人 孙晓凤 (51)Int.Cl. B65G 1/04 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 (54)发明名称 四向穿梭车 (57)摘要 本公开一个或多个实施例提供一种四向穿 梭车，包括：控制器；与所述控制器电连接的传感 器；与所述控制器电连接的换向驱动电机；与所 述换向驱动电机机械连接的摆臂；与所述控制器 电连接的子车方向行走驱动电机；与所述子车方 向行走驱动电机机械连接的子车方向行走驱动 组件；与所述控制器电连接的母车方向行走驱动 电机；与所述母车方向行走驱动电机机械连接的 母车方向行走驱动组件；与所述控制器电连接的 举升驱动电机；与所述举升驱动电机机械连接的 顶升凸轮；与所述顶升凸轮的外轮廓接触的上 盖。 A 9 7 1 8 7 9 2 1 1 N C CN 112978179 A 权利要求书 1/2页 1.一种四向穿梭车，包括： 控制器； 传感器，与所述控制器电连接； 换向驱动电机，与所述控制器电连接； 摆臂，与所述换向驱动电机机械连接； 子车方向行走驱动电机，与所述控制器电连接； 子车方向行走驱动组件，与所述子车方向行走驱动电机机械连接； 母车方向行走驱动电机，与所述控制器电连接； 母车方向行走驱动组件，与所述母车方向行走驱动电机机械连接， 其中，所述母车方向行走驱动组件包括换向轴的第一内轴，该第一内轴与所述母车方 向行走驱动组件中的母车方向行走轮机械连接； 所述换向驱动电机通过所述换向轴的第一套筒与所述摆臂机械连接，所述摆臂与所述 母车方向行走轮机械连接。 2.依据权利要求1所述的四向穿梭车，还包括： 举升驱动电机，与所述控制器电连接； 顶升凸轮，与所述举升驱动电机机械连接； 上盖，与所述顶升凸轮的外轮廓接触。 3.依据权利要求2所述的四向穿梭车，其中， 所述子车方向行走驱动组件包括子车方向行走过渡轴的第二内轴，该第二内轴与所述 子车方向行走驱动组件中的子车方向行走轮机械连接； 所述举升驱动电机通过所述子车方向行走过渡轴的第二套筒与所述顶升凸轮机械连 接。 4.依据权利要求1至3中任一项所述的四向穿梭车，其中， 响应于所述传感器检验测试到所述四向穿梭车到达目标换向位置，所述控制器控制启动所 述换向驱动电机以通过所述第一套筒驱动所述摆臂，使得所述摆臂带动所述母车方向行走 轮绕所述换向轴转动以在第一行走轮位置与第二行走轮位置之间切换，其中，所述母车方 向行走轮处于所述第一行走轮位置时脱离母车轨道，处于所述第二行走轮位置时接触所述 母车轨道。 5.依据权利要求4所述的四向穿梭车，其中， 响应于接收到外设上位机发出的子车方向行走指令，所述控制器控制启动所述子车方 向行走驱动电机，以驱动所述子车方向行走驱动组件，使得所述四向穿梭车沿子车轨道行 走； 响应于接收到外设上位机发出的母车方向行走指令，所述控制器控制启动所述母车方 向行走驱动电机，以驱动所述母车方向行走驱动组件，使得所述四向穿梭车沿所述母车轨 道行走。 6.依据权利要求2或3所述的四向穿梭车，其中， 响应于接收到外设上位机发出的取货指令，所述控制器控制启动所述举升驱动电机， 以通过所述顶升凸轮将所述上盖驱动到第一上盖位置。 7.依据权利要求6所述的四向穿梭车，其中， 2 2 CN 112978179 A 权利要求书 2/2页 响应于接收到外设上位机发出的存货指令，所述控制器控制启动所述举升驱动电机， 以通过所述顶升凸轮将所述上盖带动到第二上盖位置，所述第二上盖位置比所述第一上盖 位置低。 8.依据权利要求1至3中任一项所述的四向穿梭车，其中， 所述换向驱动电机通过换向圆柱齿轮副、换向过渡轴和换向锥齿轮副与所述第一套筒 机械连接。 9.依据权利要求3所述的四向穿梭车，其中， 所述子车方向行走驱动电机通过所述子车方向行走驱动组件中的张紧轮和子车方向 驱动链条与所述第二内轴机械连接。 10.根据权利要求3或9所述的四向穿梭车，其中， 所述举升驱动电机通过举升圆柱齿轮副、举升过渡轴和举升锥齿轮副与所述第二套筒 机械连接。 3 3 CN 112978179 A 说明书 1/6页 四向穿梭车 技术领域 [0001] 本公开一个或多个实施例涉及智能搬运设备，尤其涉及一种四向穿梭车。 背景技术 [0002] 随着自动化立体仓库在我国的迅速普及，对仓库自动化设备的安全性、集成度、运 行效率、综合成本等方面提出了更高的要求，其中，集成了子车母车功能的四向穿梭车是主 要的智能自动化仓储搬运设备，现有的四向穿梭车设计多采取了液压系统，以液压缸或气液 增压缸来实现车体的升降以及转向，类似的设计不仅成本高昂，而且往往在实际应用中，其 复杂的设计使得可靠性较差，故障后维修成本高，转向升降的效率较低。 [0003] 基于此，需要一种能够以简洁方式实现高可靠性，高效率的四向穿梭车。 发明内容 [0004] 有鉴于此，本公开一个或多个实施例的目的是提出一种四向穿梭车。 [0005] 基于上述目的，本公开一个或多个实施例提供了一种四向穿梭车包括：控制器；与 所述控制器电连接的传感器；与所述控制器电连接的换向驱动电机；与所述换向驱动电机 机械连接的摆臂；与所述控制器电连接的子车方向行走驱动电机；与所述子车方向行走驱 动电机机械连接的子车方向行走驱动组件；与所述控制器电连接的母车方向行走驱动电 机；与所述母车方向行走驱动电机机械连接的母车方向行走驱动组件；与所述控制器电连 接的举升驱动电机；与所述举升驱动电机机械连接的顶升凸轮；与所述顶升凸轮的外轮廓 接触的上盖； [0006] 其中，所述子车方向行走驱动组件包括：在车体内提供动力的子车方向行走驱动 电机；与所述子车方向行走驱动电机齿轮连接的子车方向驱动链条；与所述子车方向驱动 链条两端均垂直连接的两个子车方向行走过渡轴；以及，在每个所述子车方向行走过渡轴 两端各设置一只子车方向行走轮； [0007] 其中，所述子车方向行走过渡轴包括第二内轴和第二套筒，该第二内轴与所述子 车方向行走驱动组件中的子车方向行走轮机械连接；第二套筒与所述顶升凸轮机械连接。 [0008] 所述母车方向行走驱动组件包括：在所述车体内提供动力的母车方向行走驱动电 机；与所述母车方向行走驱动电机；齿轮连接的母车方向驱动链条；与所述母车方向驱动链 条垂直连接的换向轴；与所述换向轴连接的母车方向行走从动链条；以及，与所述母车方向 行走从动链条连接的母车方向行走轮； [0009] 其中，所述换向轴含有的第一套筒和第一内轴，第一套筒与摆臂机械连接，所述摆 臂与所述母车方向行走轮机械连接；第一套筒与所述摆臂机械连接。 [0010] 从上面所述能够准确的看出，本公开一个或多个实施例提供的一种四向穿梭车，综合考 虑了建造成本、使用可靠性等问题，来进行四向穿梭车的设计，从而实现利用简洁的摆臂设 计，提高了四向穿梭车的鲁棒性，并有效降低了成本。 4 4 CN 112978179 A 说明书 2/6页 附图说明 [0011] 为了更清楚地说明本公开一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对 实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附 图仅仅是本公开一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动 的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 [0012] 图1为本公开实施例的四向穿梭车的内部结构图； [0013] 图2为本公开实施例的四向穿梭车的外观图； [0014] 图3为本公开实施例的换向轴的结构图； [0015] 图4为本公开实施例的四向穿梭车的轴侧图； [0016] 图5a为本公开实施例的四向穿梭车的子车方向行走状态示意图； [0017] 图5b为本公开实施例的四向穿梭车的母车方向行走状态示意图； [0018] 图6为本公开实施例的四向穿梭车的侧视图。 [0019] 附图中各标号所指构件如下所示： [0020] 1：壳体； 2：上盖； [0021] 3：防滑板； 4：换向驱动电机； [0022] 5：换向过渡轴； 6：换向圆柱齿轮副； [0023] 7：换向锥齿轮副； 8：顶升凸轮； [0024] 9：子车方向行走轮； 10：子车方向驱动链条； [0025] 11：张紧轮； 12：子车方向行走驱动电机； [0026] 13：换向轴； 14：母车方向驱动链条； [0027] 15：母车方向行走驱动电机； 16：子车方向行走过渡轴； [0028] 17：举升锥齿轮副； 18：举升圆柱齿轮副； [0029] 19：控制器； 20：举升驱动电机； [0030] 21：举升过渡轴； 22：锂电池； [0031] 23：母车方向行走轮； 24：母车方向行走从动链轮； [0032] 25：母车方向行走从动链条； 26：摆臂。 具体实施方式 [0033] 为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照 附图，对本公开进一步详细说明。 [0034] 需要说明的是，除非另外定义，本公开一个或多个实施例使用的技术术语或者科 学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开一个或多 个实施例中使用的“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵 盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。术语“安 装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地 连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连， 可以是两个元件内部的连通。术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、 “右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等用于表示相对位置关系，仅是为了便于描述 本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的 5 5 CN 112978179 A 说明书 3/6页 方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制，当被描述对象的绝对位置改 变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。 [0035] 如背景技术部分所述，现有的四向穿梭车还难以满足仓库对自动化设备运行效率 和可靠性的需要。 [0036] 申请人在实现本公开的过程中发现，现有的四向穿梭车存在的主要问题在于：利 用复杂的液压缸等液压系统进行升降换向，导致四向穿梭车的换向升降工作效率低，可靠 性差。 [0037] 有鉴于此，本公开一个或多个实施例提供了一种四向穿梭车，具体的，包括：控制 器；与所述控制器电连接的传感器；与所述控制器电连接的换向驱动电机；与所述换向驱动 电机机械连接的摆臂；与所述控制器电连接的子车方向行走驱动电机；与所述子车方向行 走驱动电机机械连接的子车方向行走驱动组件；与所述控制器电连接的母车方向行走驱动 电机；与所述母车方向行走驱动电机机械连接的母车方向行走驱动组件；与所述控制器电 连接的举升驱动电机；与所述举升驱动电机机械连接的顶升凸轮；与所述顶升凸轮接触的 上盖； [0038] 其中，所述子车方向行走驱动组件包括：在车体内提供动力的子车方向行走驱动 电机；与所述子车方向行走驱动电机齿轮连接的子车方向驱动链条；与所述子车方向驱动 链条两端均垂直连接的两个子车方向行走过渡轴；以及，在每个所述子车方向行走过渡轴 两端各设置一只子车方向行走轮； [0039] 其中，所述子车方向行走过渡轴包括第二内轴和第二套筒，该第二内轴与所述子 车方向行走驱动组件中的子车方向行走轮机械连接；第二套筒与所述顶升凸轮机械连接。 [0040] 所述母车方向行走驱动组件包括：在所述车体内提供动力的母车方向行走驱动电 机；与所述母车方向行走驱动电机；齿轮连接的母车方向驱动链条；与所述母车方向驱动链 条垂直连接的换向轴；与所述换向轴连接的母车方向行走从动链条；以及，与所述母车方向 行走从动链条连接的母车方向行走轮； [0041] 其中，所述换向轴含有的第一套筒和第一内轴，第一套筒与摆臂机械连接，所述摆 臂与所述母车方向行走轮机械连接；第一内轴与母车方向行走从动链轮机械连接。 [0042] 以下，参照附图来详细说明本公开一个或多个实施例。 [0043] 参考图1示出的摆轮换向型四向穿梭车内部结构图，本公开一个实施例的摆轮换 向型四向穿梭车，包括：控制器；与所述控制器电连接的传感器；与所述控制器电连接的换 向驱动电机；与所述换向驱动电机机械连接的摆臂；与所述控制器电连接的子车方向行走 驱动电机；与所述子车方向行走驱动电机机械连接的子车方向行走驱动组件；与所述控制 器电连接的母车方向行走驱动电机；与所述母车方向行走驱动电机机械连接的母车方向行 走驱动组件；与所述控制器电连接的举升驱动电机；与所述举升驱动电机机械连接的顶升 凸轮；与所述顶升凸轮的接触的上盖。 [0044] 其中，子车方向行走驱动组件包括：子车方向行走驱动电机12、张紧轮11、子车方 向驱动链条10、子车方向行走过渡轴16和子车方向行走轮9。 [0045] 结合图1和图4示出的摆轮换向型四向穿梭车内部结构图，子车方向的传动机制以 及构件之间的关系具体包括： [0046] 由外设上位机发出子车方向的行走指令，由布置在车体内的控制器接收行走指 6 6 CN 112978179 A 说明书 4/6页 令，并控制启动设置于车体内的子车方向行走驱动电机12，并由该子车方向驱动电机12提 供子车方向的行走动力，以驱动设置在其一端的子车电机齿轮。 [0047] 进一步的，电机齿轮连接并带动了子车方向驱动链条10，如图1所示，该子车方向 驱动链条10与外侧子车行走轮平行，并以电机齿轮为中心，向前后两方延伸。 [0048] 进一步的，该子车方向驱动链条10前后两端均通过齿轮啮合的方式，各与一个子 车方向行走过渡轴16形成垂直连接，并将动力传输至前后两个子车方向行走过渡轴16的第 二内轴；为了保持该子车方向驱动链条10的张力，在电机齿轮与子车方向驱动链条10的两 个末端之间，均各设有一个张紧轮11。 [0049] 进一步的，每个子车方向行走过渡轴16的第二内轴的两端均连接了子车方向行走 轮9，动力通过转动子车方向行走过渡轴16的第二内轴传递至子车方向行走轮9。 [0050] 进一步的，图5示出了摆轮换向型四向穿梭车在子车方向的行走状态，在其处于水 平工作状态时，结合图6所示，母车方向行走轮处于高位收起状态也即第一行走轮，由子车 方向行走轮9处于低于母车方向行走轮23的低位状态与子车轨道接触。 [0051] 在本公开中，上述的子车方向行走驱动组件还与上盖升降机构连接，所述的上盖 升降机构包括有：举升驱动电机20、一组举升圆柱齿轮副18、一组举升锥齿轮副17、子车方 向行走过渡轴16、顶升凸轮8和上盖2。 [0052] 结合图1和图4示出的摆轮换向型四向穿梭车内部结构图，车体的上盖2升降机制 以及构件之间的关系具体包括： [0053] 由布设在车体内的传感器检查所述四向穿梭车所到达的取货位置或卸货位置，并 控制启动车体内的控制器，该控制器将驱动举升驱动电机20，并通过转动其末端的举升圆 柱齿轮副18，为车体上盖2的举升提供动力。 [0054] 进一步的，举升过渡轴21与驱动举升驱动电机20通过该举升圆柱齿轮副18相连， 动力经该举升圆柱齿轮副18传递至举升过渡轴21。 [0055] 进一步的，该所述举升过渡轴21两端均设置有一组举升锥齿轮副17，举升过渡轴 21与该所述举升锥齿轮副17同时转动。 [0056] 进一步的，子车方向行走过渡轴16的第二套筒末端与该所述举升锥齿轮副17连 接，动力通过举升锥齿轮副17带动子车方向行走过渡轴16的第二套筒。 [0057] 进一步的，该所述子车方向行走过渡轴16的第二套筒的另一末端固定套设有顶升 凸轮8，该所述顶升凸轮8跟随所述子车方向行走过渡轴16的第二套筒同时转动。 [0058] 进一步的，该所述顶升凸轮8与图2中的上盖2互相抵触相接，从图2可知，在车体工 作状态时，该上盖2位于所述顶升凸轮8的上方，并根据顶升凸轮8的转动，实现上盖2举升状 态，也即第一上盖位置，并且该上盖根据顶升凸轮的转动，其位置在第一上盖位置与第二上 盖位置之间切换，所述第二上盖位置教第一上盖位置低。 [0059] 母车方向行走驱动组件包括：母车方向行走驱动电机、母车方向驱动链条、换向 轴、母车方向行走从动链轮24、母车方向行走从动链条和母车方向行走轮23。 [0060] 结合图1和图4示出的摆轮换向型四向穿梭车内部结构图，母车方向的传动机制以 及构件之间的关系具体包括： [0061] 由外设上位机发出母车方向的行走指令，布置在车体内的控制器接收行走指令， 并控制启动设置于车体内的母车方向行走驱动电机15，并由该母车方向驱动电机15通过转 7 7 CN 112978179 A 说明书 5/6页 动设置在其一端的母车电机齿轮，为母车方向的行走提供动力。 [0062] 进一步的，该母车电机齿轮以啮合方式与母车方向行走驱动链条的一端连接并传 递动力，该母车方向行走驱动链另一末端以齿轮啮合的方式与图1中的换向轴13相连。 [0063] 其中，换向轴13结构包括：换向轴13的第一内轴，以及套于所述第一内轴外的换向 轴13的第一套筒，所述换向轴13的第一内轴与换向轴13的第一套筒可分别独立转动；上述 的母车方向行走驱动链条与换向轴13的第一内轴末端的齿轮相连，动力由母车方向驱动链 条传递至换向轴13的第一内轴末端的齿轮使其转动，并带动其另一端的母车方向行走从动 链轮24。 [0064] 根据图3所示的换向轴13的结构，上述换向轴13的第一内轴末端的母车方向行走 从动链轮24以啮合方式与母车方向行走从动链条的一端连接，该所述母车方向行走从动链 条25的另一末端与母车方向行走轮23相连，在车体处于如图3的工作的水平状态时，母车方 向行走轮23位置低于母车方向行走从动链轮24。 [0065] 结合图3和图6所示，方向行走轮23的圆心处固定有圆柱形母车轮轴，该母车轮轴 上固定套设有圆柱齿轮，上述母车方向行走从动链条25与母车方向行走轮23的连接方式 为：以啮合方式与母车轮轴外侧固定套设有圆柱齿轮连接。 [0066] 进一步的，结合图1和图3所示，动力自上述的母车方向行走从动链轮24，以转动的 方式，通过母车方向行走从动链条25传递至母车轮轴上固定套设的圆柱齿轮，以带动母车 方向行走轮23。 [0067] 根据图1和图4所示，在车体内与换向轴13对称位置，具备与所述换向轴13平行布 设的从动换向轴，且从动换向轴内部结构与换向轴13相同。 [0068] 结合图5b和图6所示，四向穿梭车在处于母车方向的工作状态时，母车方向行走轮 23处于低位，也即第二行走轮，并与母车轨道接触，垂直于图中的水平位置，车体外侧的子 车方向行走轮9处于高于母车方向行走轮23的高位悬空状。 [0069] 在本公开中，母车方向行走驱动组件还与车体升降换向机构连接，其中所述的车 体升降换向机构包括有：换向驱动电机4、一组换向圆柱齿轮副6、换向过渡轴5、一组换向锥 齿轮副7、第一换轴、摆臂26和母车方向行走轮23。 [0070] 结合图1和图4示出的摆轮换向型四向穿梭车内部结构图，车体的升降换向机制以 及构件之间的关系具体包括： [0071] 响应于布设在车体内的传感器检查到所述四向穿梭车到达需换向的位置，将启动 控制器，以驱动换向电机，并由该驱动换向电机通过转动其末端的换向圆柱齿轮副6，为车 体的升降和换向提供动力。 [0072] 进一步的，换向圆柱齿轮副6以套设方式固定于换向过渡轴5一侧，动力经该换向 圆柱齿轮副传递至换向过渡轴5。 [0073] 进一步的，该换向过渡轴5与换向轴13通过换向锥齿轮副7相连，动力经换向锥齿 轮副7传递至换向轴13，以带动换向轴13的第一套筒的转动。 [0074] 其中，结合图3所示，该换向轴13的第一套筒末端，固定有L型摆臂26，该L型摆臂26 如图3所示，上端与套筒固定，下端设置有母车方向行走轮，并在该L型摆臂底部安装有导向 轮。 [0075] 进一步的，参考图5a、图5b与图6的车体工作状态图示，并结合图3所示，在车体进 8 8 CN 112978179 A 说明书 6/6页 行升降转向时，可由换向轴13的第一套筒的转动带动套设其上的摆臂26，将摆臂26转过一 定角度，根据图5a、图5b和图6可知，在子车方向行走状态时，摆臂26与固定其上的母车方向 行走轮23同时摆动至倾斜位置，以使母车方向行走轮23升至高位；在母车方向行走状态时， 摆臂26与固定其上的母车方向行走轮23同时摆动至图中垂直于水平的位置，以使母车方向 行走轮23降至低位。 [0076] 可见，本公开一个或多个实施例提供的一种四向穿梭车，考虑了建造成本、使 用可靠性等问题，来进行四向穿梭车的设计，以此来实现利用简洁的摆臂26设计，提高了四向 穿梭车的可靠性，并大大降低了成本。 [0077] 所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非 旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例 或者不同实施例中的技术特征之间也能够直接进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如 上所述的本公开一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节 中提供。 [0078] 另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本公开一个或多个实施例难以理解，在 所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接 地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本公开一个或多个实施例难以理 解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要 实施本公开一个或多个实施例的平台的(即，这一些细节应当完全处于本领域技术人员的理 解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本 领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有 变化的情况下实施本公开一个或多个实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是 限制性的。 [0079] 本公开一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围以内的所有这 样的替换、修改和变型。因此，凡在本公开一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任 何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围以内。 9 9 CN 112978179 A 说明书附图 1/4页 图1 10 10 CN 112978179 A 说明书附图 2/4页 图2 图3 11 11 CN 112978179 A 说明书附图 3/4页 图4 图5a 12 12 CN 112978179 A 说明书附图 4/4页 图5b 图6 13 13
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